10月29日，山东优宝特智能机器人有限公司的技术人员在泰山景区对参赛的人形机器人“行者泰山E1”进行赛前实地测试。完成测试的“行者泰山E1”在路边休整，一只小狗走到一旁静静相伴，为紧张的赛前测试增添一抹别样色彩。  

 　　10月23日，在山东优宝特智能机器人有限公司，技术人员组装调试人形机器人的鞋底，优化落脚结构，应对泰山台阶窄、形态不规则的难题。  

 　　上图：10月26日，在首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛中，两台四足机器人在赛道“擦肩而过”。　　　　　　下图：10月22日，“行者泰山E1”在泰山原生石板盘道上行进。技术人员跟随防护，实地检验机器人在起伏、不规则路面的平衡能力。  

　　10月26日，参加首届CMG世界机器人登泰山大赛的人形机器人在泰山进行测试。身披简易雨衣的人形机器人迈步踏阶，速度快的时候可以双脚离地。  

 　　10月26日，一台人形机器人在自测登山过程中不慎摔倒。工作人员把它抬到平坦路面上。

 　　10月26日上午8时30分，首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛在泰山景区正式开赛，首先进行的是足式机器人竞速赛。  

　　10月26日，在首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛中，两台机器“挑山工”上线！满满物资稳稳驮在背上，踏石径稳步前行，硬核复刻挑山工赶路，负重闯关别有一番趣味。  

　　10月23日，山东优宝特智能机器人有限公司研发人员在实验室通过仿真系统，对“行者泰山E1”人形机器人的登山步态、越障动作进行模拟推演。  

 　　10月26日，首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛在泰山景区举行，受降雨影响，人形机器人竞速排位赛取消，而部分参赛机器人披上简易雨衣在户外开展实景测试。 

　　10月26日上午，秋雨淅沥，首届CMG世界机器人登泰山大赛排位赛在泰山景区鸣锣开赛。赛道之上，四足机器人竞速角逐，有的步伐迅捷、疾驰向前，在石阶上快速穿梭；有的化身“机器挑山工”，驮载物资稳步攀登。

　　赛场插曲不断：受降雨影响，人形机器人竞速排位赛取消，仍有队伍给机器人披上雨衣上山实测，部分机器人自测登山时意外摔倒，工作人员及时将其转移至平整地带休整；有的四足机器人在调试间隙，偶遇游人带来的小狗，奇妙同框，引得围观游客喜笑颜开，纷纷拍照。

　　11月2日，首届CMG世界机器人登泰山大赛将迎来正式开赛，各路参赛队伍将携最新科研成果，向泰山发起挑战。作为本土参赛队伍，山东优宝特智能机器人有限公司（以下简称“优宝特”）希望借这场赛事，检验团队一年来的技术迭代成果。

　　早在10月22日，泰山景区石阶之上，优宝特测试工程师刘奥手持遥控器，实时操控人形机器人“行者泰山E1”开展石阶行走测试，密切监测机器人的运动状态。这已是他和同事们第三次赴泰山开展实地测试。

　　刘奥介绍，一年前，当他们首次到泰山进行实地爬山测试时，遇到的第一个麻烦，就来自泰山这些年代久远的原生石阶。相比于“行者泰山E1”最初的大脚，泰山大量石阶的台面过窄且不规则，部分石阶甚至无法完整放下机器人脚掌，时刻暗藏踩空、失稳的风险。科研团队数十次反复拆解、打磨机器人鞋底组件，优化落脚结构，想方设法让机器人在局促的石面上寻找到稳固的支撑点。终于，他们找到了适配泰山石阶这类凹凸路面的鞋底。

　　落脚难题解决了，泰山上高低不同的石阶高度差又是一道现实阻碍。此前，“行者泰山E1”原有机型动态抬腿高度仅有20厘米，适配的只是室内平地与城市普通路面，面对泰山错落起伏的石阶，原有越障能力远远不够。团队从硬件和算法两端同步发力，换上自研新一代高功率密度关节电机，把峰值扭矩大幅提升；同时迭代算法，实现动态抬腿实时规划，机器人可以依据眼前路况灵活调整抬腿幅度。经过专项优化，它的动态抬腿高度可达到30厘米，面对高低变化的山石台阶，终于拥有了充足的越障余量。

　　人形机器人在泰山石阶上落脚和迈步的问题解决后，随着往上攀登，山间变化的环境又带来新的干扰。今年9月，当“行者泰山E1”团队再次来到泰山测试时，工程师们发现，久经风雨踩踏的泰山石阶会有反光，刚上山的道路没什么问题，越往上爬越难，山上树木枝叶遮挡，光线忽明忽暗，极易混淆机器人的视觉测距判断。有几次，“行者泰山E1”对石阶的高度、宽度识别出现偏差，导致空踩、错踩，出现了趔趄、摔倒的险情。回到实验室后，团队迅速改进视觉感知模块，搭配强化学习算法。10月22日，在爬山测试过程中，“行者泰山E1”终于在山岳间走出了适配山地的独特步态。

　　“摔倒本身就是测试的一部分。”山东优宝特智能机器人有限公司副总经理周彤表示，团队并未将竞速成绩当作本次大赛的首要目标，更希望获取山地环境下整机运行的真实工况数据，为人形机器人未来投入山地救援等复杂户外作业场景积累宝贵实践经验。

　　从实验室仿真推演，到泰山石阶上的实地比拼，一次次抬脚、跌倒、反复调试，各支机器人队伍完成了珍贵的山地实测。带着试炼收获的数据，11月2日，它们将站上首届CMG世界机器人登泰山大赛正式赛场，向泰山发起挑战。（记者 王培珂 任小杰 王青山 凌志 田阳）