爬泰山时，不少游客遇到过四足机器狗往泰山上运送物资或者往山下背垃圾，也有人租赁过外骨骼机器人助力登顶，但肯定没见过一群机器人在泰山上比赛，比谁更快、谁更能负重、谁爬得更稳。

　　11月2日，这一名场面在泰山上演——全球首个山岳实景具身智能机器人竞技赛在山东泰安举行。赛事设置竞速赛和专项赛两大类别，包含人形机器人竞速、足式机器人竞速、足式机器人负重、外骨骼机器人助力4个正式赛项及全域机动探路挑战赛。各型号机器人在自主行进、复杂地形适应、负重攀登等方面开展了一次激烈竞技。

首届世界机器人登泰山大赛在山东泰安举行，图为比赛现场。 图源：新华社

　　比什么，怎么比

　　会当凌绝顶，一览众山小。几乎每个爬泰山的人都得拿出相当的体力和耐力方能登顶，一览“五岳之首”的奇观。

　　机器人爬泰山，挑战并不比人类小。相较于实验室或者城市中的平整赛道，泰山的千年古道台阶有高有低、有宽有窄，还有鹅卵石路，对机器人的平衡感知、地形识别、续航动力、自适应能力都是非常严苛的考验，这也是本次大赛区别于传统机器人赛事的最大亮点。

　　以足式机器人竞速赛为例，起点设在泰山红门广场，终点位于中天门，行程约3.9公里、台阶3100余级，其路面凹凸不平，高差近600米。足式机器人负重赛赛段从红门广场到壶天阁，行程约3.3公里、2100余级台阶。比赛模拟泰山挑山工的作业场景，机器人须配重两个西瓜（各10斤）、两盘鸡蛋（各3斤）共计26斤登泰山，考验其在负重状态下的物资转运能力。

　　比赛形式定了，机器人选手如何一决高下？

　　赛事采取点位赛制，一名裁判负责50米至60米的距离，拐弯处安排两名裁判进行记录，确保视线覆盖。赛事还设置罚分机制：机器人攀登台阶时禁止人员上手帮扶、人工搬运，违规将予以处罚；机器人冲出赛道，存在妨碍游客通行安全的风险同样要扣分。不同违规情形对应50秒、100秒不等的加时。

　　也就是说，最先冲线的机器人不一定能拿到最好的名次，途中违规加时有可能改变最终排名。

　　难度不小

　　对机器人而言，最大的挑战是适应泰山的路。台阶高低、宽窄不同，对机器人的感知决策、环境适应、操作执行等能力是不小的考验。为了解决探路、认路问题，不管是四足还是双足机器人，在爬山前都需要在“脑袋”里先建图。

　　以机器狗为例，一位导航工程师介绍，机器狗头上有一个激光雷达，走路靠的是激光雷达扫出来的地形。它把台阶、岩石、路边的障碍和树木变成一张三维点云图，再决定脚往哪儿落。人看台阶先看陡不陡，机器狗看台阶先算落脚点。

　　四条腿的机器狗下盘稳、步态灵活，两条腿的人形机器人更高、重心更难把控。为了这次大赛，研发人员做了很多改进，如增加采集数据的摄像头、增加传感器等。

　　常规情况下，人形机器人的“眼睛”在头部，但在登山赛道，看得远会导致脚前形成盲区。因此，一些人形机器人的“眼睛”被移到了胸前，视线放低，看地面更清楚。

　　此外，双足机器人还要训练落地时的“脚感”，足部触地时通过关节感知受力，结合自身运动姿态实时调整步距、保持平衡，整套动作连贯响应，形成类似人的本能反应。所以，看似踉踉跄跄的每一步，背后都是对运动控制、动态平衡、环境感知等核心技术的实战检验。

　　据悉，此次比赛前，机器人选手在泰山进行过一次排位赛。没想到赛事当天遇上降雨，湿滑的石阶提升了完赛难度，也为机器人的雨天作业提供了难得的历练机会，增强其在防水、防滑等方面的能力。

　　最终，经过激烈角逐，智身凌岳队以27分26秒的成绩获得人形机器人竞速赛冠军，并以55分34秒的成绩获得人形机器人竞速赛挑战赛段“勇闯巅峰奖”。足式机器人竞速赛上，宇树科技旗下北京灵翌科技队携宇树A2机器狗以43分41秒的成绩夺得冠军。足式机器人负重赛方面，灵锶智能灵狮队用时1小时51分29秒获得冠军。

　　这个成绩可以跟人爬泰山的用时对照：泰山红门广场至中天门，3100余级台阶、600米高差。同一条线路人类正常徒步要两三个小时，而北京灵翌科技队的机器狗站上中天门时，计时停在43分41秒。

　　不少围观赛事的网友感慨“那是真的快”“不是爬，是噌噌跑，速度快的时候可以双脚离地”……

　　“意外”背后是契机

　　当然，路上总得有点“意外”，比赛才更有看头。赛道之上，并非所有机器人都能直冲山顶。有的机器人刚踏上台阶就重心偏移，步态踉跄；有的距离终点仅一步之遥，却倒在最后一节台阶上动弹不得；还有的机器人瘫倒在商铺门口，用担架抬离赛场……

　　在业内人士看来，这些比赛中的“糗事”恰恰是本次大赛重要价值所在。“摔倒是正常现象，测试本身就是为了发现并解决问题。”一位从业者坦言。让机器人爬泰山，正是为了让技术跳出标准化场景的舒适区，在真实变量中暴露问题、采集数据，为机器人未来投入山地救援等复杂户外作业场景积累经验。

　　这也同时解答了很多人的一个疑惑——为什么要让机器人跳舞、跑马拉松和爬山。当自然灾害、意外等发生时，跑得更稳更快的机器人能够作为救援力量的一部分，协助专业人员开展工作。

　　中国的机器人研发者一直在不停求索。比如，有的人形机器人设计之初脚掌偏大，面临狭窄的泰山石阶时暗藏踩空、失稳的风险。科研团队几经改进，最终给机器人找到了适配泰山凹凸路面的鞋底，优化了落脚结构。而此次获得冠军的宇树A2机器狗全程采用全自主模式，实时感知、实时决策，能在不规则石阶上稳定、快速行进。

　　从实验室仿真推演，到泰山石阶上的实地比拼，一次次抬脚、跌倒、反复调试，机器人完成了珍贵的山地实测，积累了大量一手数据，为后续优化山路攀爬、负重等功能打下了基础，所有的努力都是为了一个目标——推动中国机器人事业行稳致远。（记者 李雪）